城市环境中端到端自动驾驶在未来的发展策略，以及在智能系统的改进方向有哪些？城市环境中的自动驾驶需要能够处理复杂且不可预测的场景的智能系统。传统的模块化方法侧重于

城市环境中端到端自动驾驶在未来的发展策略，以及在智能系统的改进方向有哪些？城市环境中的自动驾驶需要能够处理复杂且不可预测的场景的智能系统。传统的模块化方法侧重于将驾驶任务划分为标准模块，然后使用基于规则的方法连接这些不同的模块，因此，这些方法需要付出大量努力来设计组合所有系统组件的架构，并且通常容易在整个管道中传播错误。

尽管取得了可喜的成果，但自动驾驶中的大多数端到端工作都集中在简单的驾驶任务上，例如车道跟随，这并没有完全捕捉到在城市环境中驾驶的复杂性。在过去的几十年里，自动驾驶(AD)领域引起了学术界和工业界的极大兴趣。引发这种兴趣的主要因素涉及安全问题。美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)报告称，94%的事故是由驾驶员造成的。

中枢反射导致血压下降，而外周反射没有影响。迷走神经-2/的外周末端是传出神经刺激，会引起血压降低，心率减慢。减压神经是传入神经。刺激减压神经外周端对血压和心率无影响。刺激减压神经的中枢端会导致血压下降。在动物生理实验中，在相同的刺激频率下，刺激减压神经引起血压下降的时间比刺激引起的时间短迷走神经。

中央端在近端，外周端在远端。神经由聚集成束的神经纤维组成，神经纤维本身被神经元轴突外的胶质细胞形成的髓鞘所覆盖。许多神经纤维聚集成束，被一层由结缔组织构成的膜包裹，成为一条神经。神经系统主要由三个系统组成，即中枢神经系统、脑神经和脊神经。各系统以中枢神经系统为中心，协同工作实现心理功能。

迷走神经两者都是传出和传入神经，所以刺激任何一端都会影响呼吸功能。根据局部神经元回路的反馈控制假说，兴奋吸气截止有三种机制:1 .肺牵张反射激发吸气截止的机制:2.吸气发生器本身可以直接激发吸气截止机构；3.通过脑桥呼吸调节中枢兴奋和吸气截止的机制。迷走神经是肺牵张反射的传入神经。当双侧切断迷走神经，三条兴奋通路中有一条缺失，使得吸气切断机制兴奋的时间更长，所以吸气会延长，当然吸气延长时呼吸频率也会变慢。

因为肺牵张反射包括肺扩张后对吸气动作的反射性抑制，或肺收缩后对呼气动作的反射性抑制，从而加强吸气动作。这两种反射的传入纤维被迷走神经兴奋，产生传入冲动传入呼吸中枢，导致呼吸运动的变化，由于电刺激引起的传入冲动继续向呼吸中枢传播，抑制呼吸运动，从而发生呼吸暂停。